研究代表者 |
毛利 哲也 岐阜大学, 工学部人間情報システム工学科, 講師
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| 研究期間 (年度) |
2007
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| 概要 | ロボットハンドでの物体の把持・操作には、指先だけでなく指の腹部においても高精度に力を計測し、制御することが要求される。しかし、市販の6 軸力覚センサでは指先力しか計測できず、個々の関節トルクを十分に制御できない。その課題を克服してハンドの実用化を推進するために、モータの先端へ簡便に装着可能な汎用性の高い小型関節トルクセンサの開発を行っている。本研究では、これまでに試作した小型センサを実用化するために、出力の線形性、安全率の向上などの高精度化を実現し、実装に伴う技術的課題を解決する。したがって、トルクセンサの特性評価は、センサ単体とロボットハンドへの実装の両面について実施する。
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