| 概要 | 現在のロボットハンドでは,人の「手」の様に複雑な作業を器用に実行できない.そこで,ロボットの指先に人間の指の感覚器と同様に,垂直方向とせん断2軸方向の計測のみならず,各指の姿勢を同定するために不可欠な,3軸周りの回転自由度を加えた高精度小型6軸力覚センサを開発する.申請者らは,ロボットハンドの指先に配置可能なひずみ式小型3軸力覚センサを開発済であり,特許も取得している.この特徴的な構造を基に,回転3自由度を計測可能な機能を追加することによって,特に「薄く」小型な(目標:直径18mm,高さ5mm)6軸力覚センサを開発する.
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