| 概要 | バイラテラル遠隔操作システムは,操作部と遠隔地に配置した作業ロボットとの間を双方向に位置と力覚の制御ができる有効なシステムである。しかし,操作部とロボット間の時間遅れが操作性を劣化させるために安全性に課題を残している。そこで本研究の目的は,時間遅れが存在する環境下で,操作部の誤った動作命令が作業ロボットに送られる前に修正できるモデル予測制御を用いて,安全性の向上をはかることである。実施内容は,研究室で製作済みの遠隔操作システムを実際のネットワーク回線と結合させ,モデル予測制御が安全性の改善に役立つかを検証することである
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