トルクセンシングかつ高速回転可能な3自由度能動回転球関節の開発

研究課題

研究代表者	余永鹿児島大学, 工学部, 准教授
研究期間 (年度)	2008
概要	本課題は、代表研究者が平成18年度シーズ発掘試験に採択され試作・開発したシンプルな構造をもつ3自由度能動回転球関節技術に基づき、代表研究者が先行して考案した回転トルクセンシング技術を適切に組み合わせ、高速回転可能な3自由度能動回転球関節技術を新規に開発することを目的とする。まず、能動回転球関節を試作し、次いで、関節の高速回転可能な制御方法を確立し、高精度の高速回転性能とトルクセンシングの特性確認試験と評価を行い、本関節機構技術の有効性を検証する。