マニピュレータ高速経路計画アルゴリズムの3次元実装

研究課題

研究代表者	田村信介福井大学, 工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	2008
概要	マニピュレータの経路計画にはアームの数の指数乗に比例する計算量が必要であると考えられており、従来は発見的な方法が用いられていた。従ってバックトラックが発生して探索に必要な時間が予測できない、あるいは経路が存在するのに発見できないなどリアルタイム応用には適さなかった。本研究では開発済みの計算量がアーム数に比例する完全アルゴリズムを3次元空間での経路計画向けに実装する。この成果によって、障害物配置の複雑さなどに関係なくあらかじめ予測した時間内で確実に経路が発見できるようになる。