人腕の粘性特性を考慮したパワーアシストシステムの開発

研究課題

研究代表者	稲葉毅東海大学, 情報理工学部コンピュータ応用工学科, 准教授
研究期間 (年度)	2008
概要	操作しやすいパワーアシストシステムを実現するには、作業者から見たシステムの特性を適切に設定する必要がある。例えば重量物をある目標位置まで運搬・設置する作業の場合、システムの粘性を適切に変化させると非常にやりやすくなる。しかし、望ましい粘性変化パターンは作業内容や個人差で変化し、調整には試行錯誤を必要とする。本研究ではこのパターンを人腕の粘性特性に着目することで自動調整する新たな制御手法を開発する。