張力制御によるキャスティング型作業システムに関する研究

研究課題

研究代表者	浦池隆文北海道立工業試験場, 技術支援センター研究支援第一科, 研究職員
研究期間 (年度)	2008
概要	産業用ロボットやクレーン・パワーショベル等の作業システムは、構造や移動経路の状態により、作業可能な範囲が制限される。本課題では、特に屋外での作業範囲拡大を目指し、投釣や投縄に類するキャスティング機構を用いた、投擲型作業システムに関する研究を行う。同機構は、作業機を投擲するための剛体リンクと、飛行を制御するための紐状リンクにより構成される。作業機を正確に目的地へ到達させるため、位置や姿勢等の状態をリアルタイムに計測する手法を確立し、これらを用いた張力による飛行制御機構の開発を行う。