多自由度球面超音波モータの高トルク化の研究

研究課題

研究代表者	青柳学室蘭工業大学, 工学部電気電子工学科, 助教授
研究期間 (年度)	2008
概要	円環振動子を用いた多由度球面超音波モータの高トルク化を図り、ロボットの関節駆動アクチュエータとして応用することを目的とする。本モータは2出力を有し、基本動作の確認および球状ロータの位置検出・制御は実現できているが、実用的な駆動トルクに不足している。本開発課題としては、球状ロータと接触するステータの摺動面形状の改良および回転要素間のトルク合成などを試み、トルク伝達特性の向上を図る。