多自由度ミリサイズ・マニピュレータのためのノンバックラッシュ精密関節

研究課題

研究代表者	高橋隆行福島大学, 共生システム理工学類, 教授
研究期間 (年度)	2009
概要	代表研究者らが開発した立体カムは、2つの非平行三次元カム面のそれぞれにフォロアを挟むように接触(線接触)させることでバックラッシュを除去しており、高精度位置決めが可能で小型化に適する。本研究では、この立体カム機構を用いて、直径数mmの高精度多自由度ミリサイズ・マニピュレータを実現することを最終目標として、機構の小型化に大きく寄与する、フォロアリンクがカムに対して自動的に最適な位置に配置調整されるような特性の実現を目指す。