シームレスマニピュレーションのための多指ハンドロボット制御技術の開発

研究課題

研究代表者	長瀬賢二和歌山大学, システム工学部, 准教授
研究期間 (年度)	2009
概要	本研究では、接触・非接触など、環境との接触状況が動的に変化する多指ハンドロボットを、シームレスに(継ぎ目なく滑らかに)自動制御するための、「モデル化法」と「制御系設計法」の開発を目的する。本研究課題では、特に、吊り下げ物体などの移動物体を捕捉～運搬～設置する一連の作業を想定し、上記問題を考える。