センサ自身の柔軟な変形にもとづいた磁気式触覚センサの開発と応用

研究課題

研究代表者	中本裕之兵庫県立工業技術センター, 情報技術部, 主任研究員
研究期間 (年度)	2009
概要	対象物との接触により発生するセンサ自身の柔軟な変形にもとづく触覚センサを開発する。このセンサは、対象と接触する柔軟層とその下部に位置する基板層から構成される。柔軟層に永久磁石を内包しており、柔軟層の変形すなわち永久磁石の変位にもとづく磁界の変化を磁気抵抗素子とインダクタによって計測する。磁気抵抗素子の計測値から垂直力とせん断力を求め、インダクタの計測値からすべりを検出する。有限要素解析による柔軟層の最適設計を行い、特性の異なるセンサを試作・評価する。