自己学習機構を有するインテリジェンスモータドライバの開発

研究課題

研究代表者	金子慎一郎富山工業高等専門学校, 電気工学科, 助教
研究期間 (年度)	2009
概要	ロボットの運動制御を目的として、フィードバック制御機構およびニューラルネットワークによる自己学習機構をマイコンに内蔵したインテリジェンスモータドライバモジュールの開発を目的とする。従来の集中管理されたトップダウン型ロボット制御システムに対して、マイコンに代表される組込デバイスを主制御コントローラとして用い、これをロボットの各部に分散的に配置することで分散制御システムを構成する。各モジュールの相互連携・学習によって、ロボットの柔軟な動作制御の実現を目指すものであり、また同時に、トータルとして制御システムのスケールダウンを図り、システム構成のコストダウン、パフォーマンス向上を目指すものである。