Zero Moment Pointフィードバックに基づく適応的坂道歩行の運動制御技術開発

研究課題

研究代表者	伊藤聡岐阜大学, 工学部, 准教授
研究期間 (年度)	2009
概要	移動形態の一つ「二足歩行」を対象とし、環境変化の影響を受けない適応的な歩行の運動計画・制御法の提案と、その実現による移動機械の普及を目的とする。基本的アイディアはZMP(Zero Moment Point)の目標軌道の普遍性と、そのフィードバック制御による平衡維持にある。歩行時に床面傾斜角度が変化しても複雑な軌道の再計画なしで歩行運動が継続できるような制御方法の確立とその有効性の実験的確認を目標とする。