軽量で低価格を実現する4節リンク機構を用いた歩行補助機の開発

研究課題

研究代表者	井上浩行津山工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授
研究期間 (年度)	2009
概要	低価格の歩行補助機を実現するためには、アクチュエータの数を少なくして制御システムをシンプルにする必要がある。本研究では、一つのアクチュエータで股関節・膝関節・足関節の筋力補助を行うため、4節リンク機構を用いた歩行補助機を開発する。リンク機構を用いることで、各関節にアクチュエータを配置する方法に比べ、アクチュエータを1/3に削減することができる。また、使用者の脚の長さや歩幅に基づいてリンク長を決定する手法を確立する。