柔らかい動作の生成と安全性確保のための浮上型冗長駆動ロボット

研究課題

研究責任者	永井清立命館大学, 理工学部, 教授
研究期間 (年度)	2010
概要	本研究は、浮上機構を手先にもつ浮上型冗長駆動ロボットによる柔らかい動作の生成と安全性確保の実現を研究目的とし、ロボットの手先に高帯域のコンプライアント動作(外力に対する順応動作)を生成させることを研究目標として実施した。研究開発においては、ロボット関節による手先動作と浮上機構による手先動作を連携させることを想定して浮上型冗長動作ロボットの設計と試作を行った。そして、永久磁石を用いた浮上機構の特性解析や、ロボット関節と浮上機構の連携動作試験を通して、本ロボットの基本構成の妥当性を検証した。今後の展開の一つは、人に装着して運動機能回復訓練を支援するリハビリロボットに本研究成果を適用することである。