環境中の磁場分布を地図とした自律移動体の走行ナビゲーションシステムの開発

研究課題

研究責任者	尾崎功一宇都宮大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授
研究期間 (年度)	2010
概要	本研究では、環境中に存在する磁場の変化を可視化し、それを自律移動体のナビゲーションに応用することをねらいとしている。ここでは、(1)磁場分布を地図化、(2)繰り返し位置決め精度の事前見積もり、(3)磁場分布に基づくナビゲーション、(4)自動車等の移動する磁性体への対応法の開発、以上を目標とした。特に本研究では、磁場分布を地図化するために、走行経路上の地磁を測定する装置を開発した。その結果、位置認識や修正を効果的に行うことできる領域を事前に把握することができ、移動ロボットのナビゲーション性能を向上させることができた。本研究では、周回経路1周ごとの位置決め精度を調べ、本装置の有用性および磁気に基づくナビゲーション法への応用を明確にした。