ネジ駆動式屈曲機構の動作自由度の拡張とその産業応用可能性の探索

研究課題

研究責任者	石井千春法政大学, 理工学部, 准教授
研究期間 (年度)	2010 – 2011
概要	本研究開発は、申請者がこれまでに発明したユニバーサルジョイントと逆ネジを用いたネジ駆動による屈曲機構を改善することにより、従来の屈曲部ではその先端位置が半球面上にしか到達できなかったものを、先端位置の到達範囲を半球面の内部や外部にも拡張するものである。具体的には、1設計変更を行った新しい屈曲部を製作して、2屈曲部先端が任意の位置に到達するために必要な3本の屈曲リンクの回転量を与える関係式を導出し、3屈曲部先端が到達可能な領域を解明した。これにより、先端位置の制御方法が定まり、従来の屈曲機構では実現が困難であった堆積物などの採取が可能となり、各種の分野で作業を行うマニピュレータとして適用できることが明らかになった。