レーザ搭載群ロボットによるトンネル出来型管理システム

研究課題

研究責任者	倉爪亮九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 教授
研究期間 (年度)	2010
概要	複数台の移動ロボットが交互に移動しながら、搭載されたレーザ計測装置で施工中のトンネルの3次元形状を計測するシステムを開発した。本システムは、複数台の移動ロボットが相互観測に基づき高精度に位置同定を行う協調ポジショニング法(CPS)と、レーザレンジファインダによる実物体の3次元形状計測を組み合わせたものである。本研究開発では1)複数台のロボットからなる計測ハードウエアの開発、2)トンネル出来型計測ソフトウエアへの機能追加、3)模擬トンネルでの計測精度の評価、4)従来型トンネル出来型計測システムとの性能比較を行い、全長80mのトンネルでRMS誤差29.6mmの高精度な出来型計測が実現できることを確認した。