テザー係留飛行ロボットによるモニタリングシステムの開発

研究課題

研究責任者	高橋泰岳福井大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師
研究期間 (年度)	2010
概要	単体のテザー飛行ロボットの設計・製作を行い、飛行ロボットの運動性能、発電性能、情報収集発信性能を明らかにするのが目標であった。ジャイロ・加速度センサ等を搭載した翼長約2mの試作機を製作した。カルマンフィルタを用いた姿勢推定器を設計し、フィードバック制御による姿勢制御器を構築した。実験に適した気候条件を満たす日が少なく、屋外飛行実験による制御器の性能を評価できなかったため、屋内で風速3～4m/秒程度の風を受けた状況での姿勢制御の基礎実験を行い、基礎的な姿勢制御性能の評価を行った。今後は浮揚機能を持たせるために推進装置を搭載し、地上よりも風力の強い上空まで浮揚するための制御器を構築する必要がある。