完全自律組立作業を目指した実用型双腕ロボットの研究開発

研究課題

研究責任者	野波健蔵千葉大学, 大学院工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	2011
概要	本研究は、双腕マニピュレータ・ハンドロボットに関する、カメラとインピーダンス制御を用いた完全自律組立作業に関する研究である。完全自律組立作業としてM2～M10のボルトとナットの締結作業を対象としている。ステレオカメラで把持物体であるボルトとナットの位置を把握し、3指ハンドのモバイルカメラで位置精度を向上させて把持するということである。これらの把持対象物は任意の姿勢であり、かつ、複数個存在しても自律的に認識できる。ボルトに関しては重心の位置で把持するように、瞬時に重心を計算するアルゴリズムを独自に開発した。この結果、ロボットハンドにインピーダンス制御を実装することで人間のような柔軟かつ器用な組立作業が可能となった。