| 研究責任者 |
内山 直樹 豊橋技術科学大学, 豊橋技術科学大学/大学院工学研究科 機械工学専攻, 准教授
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| 研究期間 (年度) |
2011
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| 概要 | 本研究では申請者が提案してきた産業機械装置の省エネルギー制御法を、車輪型移動ロボットを対象とした方法に拡張することを目的とする。また電動車椅子に応用し、実験的に有効性を検証する。車輪型移動ロボットは非産業分野などの多くの分野に普及すると予想されるため、環境問題、資源エネルギー問題の観点から、十分な意義を有する。機械装置の駆動に一般的に用いられている単純な動作軌道を電動車椅子に応用し、加減速度と定速度の大きさを調整することで、低速、中速、高速動作に各々においていずれの場合も約25%程度の省エネルギー効果が得られることを確認した。今後は、上記の単純な動作軌道を組み合わせることで複雑な動作に対して省エネルギー軌道を生成する方法を提案し、実験的に有効性を検証する。
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