全方向駆動歯車により超適応性を実現する動力伝達機構の開発

研究課題

研究責任者	多田隈理一郎山形大学, 大学院理工学研究科, 助教
研究期間 (年度)	2011
概要	本研究開発においては、任意の曲率を持ち、曲面に沿った任意の方向に駆動可能な、実用的な全方向駆動歯車を開発することを目標とする。この全方向駆動歯車の歯の最適な形状・構造・材料を明らかにし、歯車同士の噛み合い・スライドが十分に滑らかに行われるようにした上で、安定した大動力伝達を可能とする。当初予定していた厚さ19mmの平面型全方向駆動歯車機構を、超々ジュラルミンA7075を用いてモジュール0.5で製作することに成功し、ロボットアーム先端の平行グリッパの指部分に取り付けることが出来たため、この目標は十分達成できたと言える。今後の展開としては、全方向駆動歯車を、大きな曲率を持つ曲面にも適用して、様々な機器に動力を付加し、製品化を進める。