GPS衛星に依存し過ぎない都市部用自車位置推定システムの研究開発

研究課題

研究責任者	羽多野裕之静岡大学, 工学部, 助教
研究期間 (年度)	2011
概要	本研究は、街中での自車輌の位置推定手法を検討している。現在主流のGPS測位では、原理的に上空4基の衛星との見通しが必要とされる。しかし、街中では建造物により、4基との見通しが難しい箇所が存在する。この問題を受け、必要な衛星数の低減を目指す。1基で可能となれば、準天頂衛星の利用でいつでもどこでも測位が可能となる。本申請事業では、様々な推定特性を導出し、手法の改善に取り組む。様々なシミュレーションの中で、提案手法は車輌の同方向移動に不適であることが判明した。そのため、車輌内のセンサ情報を活用する手法へと改善した。現在、実機に基づいた特性把握のフェーズに進んでいる。しかし、衛星と受信機間の距離誤差の影響が大きいことが課題として得られた。今後は、導出された特性に基づき、手法の改善と評価を行っていく予定である。