マルチロボットシステムの知能化手法の開発と人間・機械協調系への応用

研究課題

研究責任者	保田俊行広島大学, 工学研究院, 助教
研究期間 (年度)	2011
概要	複数ロボットの協調行動を実現する際、ロボット間の役割分担が重要になる。本研究では、強化学習法を機能拡張することで、ロボットだけでなく人間も含む系における自律的な役割分担の発現とそれに基づく協調行動の実現を目指した。これまでに開発してきた強化学習法・BRLに内部パラメータを適応的に調整する機構を付与し、その有効性を検証した。実験の結果、ロボット群は人間の役割に応じて先導・追従などの役割を獲得するとともに、実験途中での作業者の入替えに対して役割を適応的に変更することを確認した。今後、システムの大規模化や別タスクへの適用を通してより詳細に分析し、ホームサービスロボットなどの制御器設計のための指針を構築したい。