触感を識別可能な力触覚ハイブリッドセンサシステムの開発

研究課題

研究責任者	川村拓也岐阜大学, 工学部, 助教
研究期間 (年度)	2011
概要	本研究では、人の指先のような柔らかいシリコーン製のCMCセンサ素子を軽く圧縮したときの力覚特性を明らかにして、CMCセンサで微小な力変化を推定できることを示した。センサ素子の圧縮力が100～200gf(約1～2N)の場合、約7～25gfの力変化を、50gf(約0.5N)の場合、約3～11gfの力変化を推定可能であった。力覚センサとCMCセンサを組み合わせたハイブリッドセンサシステムとすれば、力覚センサで圧縮力を計測しながら、CMCセンサで微小な力変化を推定できる。なおこの性能は、センサ素子の2μm程度の圧縮量変化を検出できることを示しており、人の指先の触覚とほぼ同等であり、今後は「つるつる・ざらざら」等の触感識別の実現につながることが期待される。