片麻痺上肢リハビリにおける高速運動可能な上肢自重能動免荷装置の開発

研究課題

研究責任者	余永鹿児島大学, 大学院理工学研究科, 准教授
研究期間 (年度)	2011
概要	片麻痺上肢の挙上能力回復が十分でなくて訓練を行うと、上肢を支えている肩に負担がかかり、肩に痛みが生じ訓練の支障になる。そこで、上肢の免荷を行いその自重を軽減することが必要である。本課題は、上肢をワイヤによって吊るして上肢の運動に合わせてワイヤの巻き取りと送り出しにより、高速かつ能動的に上肢自重免荷装置を開発することを目的とする。まず、上肢の上下・左右・前後の運動に合わせたコンパクトな運動・駆動機構と、駆動機構に組み込んで上肢の自重と上下変位情報を力情報に変換し瞬間的に獲得できる高感度上肢自重・上下変位センシング機構を試作した。力情報から仮想コンプライアンス制御法により対応な運動速度を生成して上肢自重を免荷する方法を確立し、試験と評価を行い有効性を検証した。