超高速アクティブビジョンによる対象追跡・計測システムの開発

研究課題

研究責任者	並木明夫千葉大学, 大学院工学研究科, 准教授
研究期間 (年度)	2011
概要	近年、高速度カメラの普及が進んでいるが、オフラインでのデータ取得が目的であり、高速移動物体の実時間での画像計測には向いてはいない。本応募課題では、この欠点を改良し、汎用的な超高速実時間画像計測技術として、次世代知能ロボットに渇望されるミリ秒の高速視覚機能を開発した。具体的には、高速ズームフォーカスメカニズムの開発、視覚サーボ制御理論によるズーム・フォーカス同期制御、ズーム・フォーカス制御と視線方向制御を連動させた3次元トラッキング、高速分光画像取得投影制御、等の基礎技術の開発を行った。また、高速視覚フィードバック技術を注水ロボット、エアホッケーロボット等で運用することでその有効性を検証した。