生体計測技術を基盤とした起立訓練ロボット用制御手法の開発

研究課題

研究責任者	打田正樹鈴鹿工業高等専門学校, その他部局等, 助教
研究期間 (年度)	2011 – 2012
概要	片麻痺患者の自主起立訓練において、患者は健側を主に利用し起立してしまうため、麻痺側の訓練にならないことが多い。その結果、健足への負担が大きくなり、日常生活に大きな障害になる。よって、麻痺側の回復が可能な起立訓練ロボット実現を目指し、本申請では生体計測装置によって起立訓練時のデータ計測を行うことで、起立訓練の手法を定量的に解明し、訓練ロボットに必要な構造と制御手法を明らかにする。本申請によって、生体計測装置を製作し、計測を行うことで、起立訓練ロボットに必要な構造(機能)、制御の基本アルゴリズムを明らかにすることができ、起立訓練ロボットを製作するための有用な知見を得ることができた。