機構特性を考慮したホイールローダの半自律制御を利用した遠隔操作手法の開発

研究課題

研究責任者	城間直司茨城大学, 工学部, 准教授
研究期間 (年度)	2011 – 2012
概要	本研究では、センサで周囲環境中の障害物の存在しない作業可能領域を検出し、人が安全な遠隔地より与えたその領域内でのホイールローダの初期位置姿勢から目標位置姿勢までの大まかな経路情報をもとにしたホイールローダの半自律制御の実現を目指している。ホイールローダ全周囲の2次元環境形状情報を操作者へ提示し、直線および円弧経路情報を簡易に与えることができる操作インタフェイスの開発、操作者より与えられた経路情報をもとにその移動を実現するホイールローダの半自律制御の開発を行った。直線や円弧経路情報およびそれらを組み合わせた経路情報指示による直感的な操作でホイールローダの遠隔操作が可能なことを実験により明らかにした。