下肢麻痺患者の歩行を補助する装着型ロボットの転倒予防システムの開発

研究課題

研究責任者	宇野洋二名古屋大学, 工学研究科, 教授
研究期間 (年度)	2011 – 2012
概要	下肢麻痺患者用の装着型歩行補助ロボットの転倒予防を目標として、センサ・制御系の開発を行った。歩行器に3軸角度センサと加速度センサを搭載するとともに、補助ロボットの足底に小型力覚センサを挟み込み、転倒予防の機構を組み込んだ。次に、段差面に対して歩行器のセンサ情報と足底圧情報に基づいてその高さを推定し、安定な昇段歩行のパターンを生成する制御法を開発した。また、歩行補助ロボットのつまずきに対して、身体バランスを回復するセンサ制御系を開発した。健常者に本システムを装着させて歩行実験を行った結果、足底の圧力情報に従って遊脚の動作パターンが選択されて、転倒することなくスムーズな歩行が継続できることを確認した。