| 概要 | 本研究では,電磁石と永久磁石から構成される磁気回路と圧縮コイルばねを用いて振動系を配置し,ゴム材で本体を柔軟支持させた振動利用型ケーブルレス電磁アクチュエータの開発に取組んだ.本アクチュエータの移動速度は,磁気回路で発生する電磁力の約2乗に比例することを確認し,動作原理の確立をはかった.マイクロカメラなどを搭載していない無負荷モデルでは,ボタン型電池10個搭載した場合,内径10 mm の直進管内を垂直上昇方向に98 mm/sの速度で走行できることを確認した.また,得られた結果を基に,CCDカメラ,発信器およびLEDライトを搭載したアクチュエータを試作した.本機は,内径12.5 mmの管内を水平方向に200 mの距離にわたり走行し,管内の損傷状態を明瞭に検査できることを確認した.
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