| 概要 | 下肢障碍者の歩行支援に資するため,松葉杖あるいは杖を使用者の健常な上肢により操作することを前提として,まず,片脚不自由者のための歩行支援装置の提案とその歩行運動創成機構とその運動決定アルゴリズムを開発し,1つの直動アクチュエータと2つの回転ブレーキからなる機構を提案し,その有用性および実用的な課題を試作・実験により検討した.また,両脚不自由者のための歩行支援装置における歩幅・歩速の可調整化のために,運動決定パラメータの定義域の可視化に成功し,坂道歩行に適した小歩幅での歩行を実現した.さらに,歩行支援装置と共に使用される松葉杖の杖先形状の消費エネルギーおよび安定性に及ぼす影響の検討を行った.今後は,引き続きこれらの成果の統合と課題解決に取り組むとともに企業との共同研究を推進して,簡便かつ効果的な歩行支援装置を開発し,リハビリや生活支援に供して行く.
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