血管モデル推定による微小血管縫合のための刺入感覚フィードバックインターフェースの開発

研究課題

研究責任者	笹木亮富山大学, 大学院理工学研究部(工学), 准教授
研究期間 (年度)	2012 – 2013
概要	本研究では、顕微鏡下で行う手術マニピュレータを用いた微細な縫合動作の精度向上のため、施術者に体組織や血管に触れた際の微細な感覚をフィードバックできるシステムの開発を行った。開発したシステムはマニピュレータの駆動部に液圧駆動型関節を用い、この液圧の変動を測定することで、極めて微小な刺す際の貫通力や接触時の抵抗を検知できた。現在、脳血管の部分縫合では一般的にφ1mm以上の血管縫合が限界とされるが、このφ1mmの模擬血管に対し、φ0.1mmの微細縫合針を用いて刺入実験を行った結果、針が血管に接触した際や、貫通した際の抵抗力を高精度に検知することができた。