コンプライアントメカニズムによる柔軟一体型構造を有する低侵襲手術ツール

研究課題

研究責任者	荒田純平名古屋工業大学, 大学院工学研究科, 助教
研究期間 (年度)	2012 – 2013
概要	従来の低侵襲手術ツールには、リンク機構、ワイヤ機構などが用いられているが、構造が複雑なため、「滅菌消毒の容易性が低下」・「操作が煩雑」・「より高度・微細な操作への発展が困難」などの問題がある。本課題ではこれらの問題を解決するため、コンプライアントメカニズムを導入した低侵襲手術ツールを開発した。試作機として開発した腹腔鏡用低侵襲手術ツールは、機構を柔軟変形要素のみにより構成し、直径3.2mmと細径でありながら、把持と屈曲の2自由度を手元ハンドルにより直感的に操作可能である。本課題では、本試作機の機械的試験と、実際的な臓器把持実験を実施し、有用性を明らかにした。このことから、コンプライアントメカニズムの柔軟一体型構造の手術ツールへの適用の有効性が示され、そのフィージビリティが明らかになった。