| 研究責任者 |
井上 健司 山形大学, 大学院理工学研究科, 教授
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| 研究期間 (年度) |
2012 – 2013
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| 概要 | 複数のモードを切り替えることで多様な作業能力・移動能力を発揮する6脚作業移動ロボットを開発した。このロボットは、直方体のボディを横にした状態の6脚モード、その1脚を腕に転用した5脚1腕モード、2脚を腕に転用した水平4脚2腕モード、ボディを立てた状態の垂直4脚2腕モードを有する。移動法として、6脚モード、5脚1腕モード、水平4脚2腕モードにおける全方向への歩行、垂直4脚2腕モードにおける直立4脚歩行を実現した。腕作業として、水平4脚2腕モードにおける低所での物体把持、垂直4脚2腕モードにおける高所での物体把持を可能にした。対地適応性として、6脚モードでの階段昇降、斜面歩行、凹凸不整地の安定歩行を実現した。
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