自律駆動型マイクロバルブを有する真空吸着ロボットハンドの開発

研究課題

研究責任者	高橋智一関西大学, システム理工学部機械工学科, 助教
研究期間 (年度)	2012 – 2013
概要	対象物の形状、大きさ、材質、姿勢に依らず把持できるハンドの開発を研究目的とし、接触すると開くバルブをもつ真空吸着ハンドを提案した。接触したバルブが開くことにより、対象物に凹凸があっても吸着できる。またハンドを柔軟にすることにより、曲面に倣い吸着できる。本課題ではハンドを作製しその性能を評価した。提案したハンドによる研究目的の達成には課題が多いため、新たに吸盤をもつ吸着ハンドを提案した。作製した吸盤型ハンドの最大吸着力34 Nであった。さらに平板、曲率半径15 mmの球体や30度傾いた瓶(0.8 kg、曲率半径38 mm)などを把持することに成功した。吸着時、ハンドを対象物に押し付けるが、それに必要な力は6 Nと低い。また吸脱着の切換には約1秒かかった。