| 研究責任者 |
高田 洋吾 大阪市立大学, 工学研究科, 准教授
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| 研究期間 (年度) |
2012 – 2013
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| 概要 | 高度経済成長時代に建造された多くの橋梁が老朽化のため適切なメンテナンスを必要としている。現在、橋梁を点検する場合は、足場を設置したり、高所作業車など特殊車両を用いたりして技術者が橋梁下部を点検できるように工面する必要がある。そこで、ロボットが自律的に走り回って点検すれば、メンテナンスコストを大幅に下げることが出来るので、立体的な構造を有する鋼橋下部空間を自由自在に移動でき、目視検査が可能な橋梁検査ロボットの開発を試みた。鋼橋は軟磁性材料で作られているため、磁石が吸着する。その磁石の特徴を活かした磁石吸着型ロボットを試作し、天井(平面)を遠隔操縦で走行させることを可能とした。制御系の問題を払拭するため、コントローラ部を含む全面的な移動機構の改良を経て、運動性能向上を達成し、カメラ画像に基づく遠隔操作も可能とした。
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