駆動速度により変化するピエゾアクチュエータのヒステリシス特性を補償する新しい制御技術の開発

研究課題

研究責任者	藤井文武山口大学, 大学院理工学研究科, 准教授
研究期間 (年度)	2012 – 2013
概要	本研究では、駆動速度に依存して変化するピエゾアクチュエータのヒステリシス特性を補償することのできる制御技術の開発を目標とし、ヒステリシス特性を定量的に表現できる数学モデルの一つであるプライザッハモデルを拡張し、ヒステリシスの速度依存変化に適応して入出力特性を変化させることのできる適応プライザッハモデルの構築を試みた。また、著者らの提案手法である「補間により構築した逆ヒステリシスモデル」によるフィードフォワード制御器と、ヒステリシス特性をプラントの摂動ととらえH∞制御を利用して設計したフィードバック制御器の併用による2自由度制御系を構築し、ヒステリシス特性の十分な補償性能が得られることを確認した。