| 研究責任者 |
今津 篤志 大阪市立大学, 工学研究科, 講師
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| 研究期間 (年度) |
2012 – 2013
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| 概要 | 高所検査に用いるための、地上局と有線ケーブルで接続されたヘリコプターシステムを提案し、ケーブル給電による長時間飛行を実現した。 ケーブルによる外乱を推定し、ヘリコプターの傾き目標値および推力に補正を加える飛行制御法を提案し、シミュレーションにおいて提案制御によりヘリコプターの目標位置軌道への追従応答性および追従誤差を改善できることを示した。 また、ケーブルの巻取り繰出しによってヘリコプターの飛行に必要な推力を低減する手法を提案し、ケーブルの張力を活用して定常外乱に抗することも可能であることを示した。さらに、ケーブルと地面の接触を考慮してケーブル長さの拘束条件を導き、巻取り機設置の設計法を提案した。
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