果樹栽培における上肢作業補助を目的としたパワーアシスト装具の開発

研究課題

研究責任者	井上浩行津山工業高等専門学校, 機械工学科, 教授
研究期間 (年度)	2012 – 2013
概要	本研究では、果樹栽培に代表される腕(上肢)を上げての作業負担を軽減する、軽量で低価格なパワーアシスト装具を開発した。パワーアシスト装具は、一つのアクチュエータで腕の動きを補助するため、平行リンク機構を用いて構成した。まず、装具の動きは構成されているリンク長によって決まるため、リンク長が装具の動きに与える影響を明らかにした。次に、具体的な作業としてぶどうの摘粒作業を対象とし、腕を上げた状態での消費電力を抑えるためにセルフロック機能を有するパワーアシスト装具を試作した。最後に、試作したパワーアシスト装具を被験者が装着して腕を上げる作業を行い、筋活動量から作業補助の効果を検証した。