柔軟関節機構を搭載したスキンシップロボットシステムの開発

研究課題

研究責任者	梶川伸哉東北学院大学, 工学部, 教授(移行)
研究期間 (年度)	2013
概要	関節内部に空気圧クッションを搭載したロボットフィンガを製作し、身体ケア作業における安定接触の維持と接触表面性状を把握する機能の実現を目指した。マッサージ等で必要と想定した最大指先力については、目標を若干下回る結果となったが、身体表面を倣う作業については、一定の接触力を保ちつつ、安定した動作を実現でき、安全性の高いスキンシップ動作が実現できた。さらに、クッションの内圧変動の周波数解析から、接触材質の凹凸や固着性など表面特性識別の可能性を示すことができた。今後、皮膚に対して同様の解析を行い、皮膚性状の識別と、それを反映した効果的なスキンケア作業の実現を行う。