| 概要 | 本研究では、電動型マルチロータヘリコプタのオートチューニングユニットを開発する。このオートチューニング制御ユニットを搭載すれば、機体の重量やモータ・プロペラの数に無関係に、人を介さずに自動でモデリングと制御器チューニングがなされるために、いつでもどこでも誰でも安価に使用できる機体が誕生することになる。これは世界初の画期的な技術となる。 本研究においては適応制御理論の代表的な手法であるモデル規範型適応制御(MRACS )とセルフチューニング制御(STC) の直接法型適応制御と,STC の間接法型適応制御について理論的・実験的に検討した。 この結果、MRACSおよびSTCの直接法、および、STCの関節法について共に大変有力な方法であることが検証された。
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