| 概要 | 身体の片側の腕と脚が不自由な片麻痺者の日常生活における直立歩行実現を目的とし,図1に示すように歩行運動中の任意の瞬間に3つ以上の接地点で使用者を支えながら安定した支援を行うため,図2に示す,脚運動創成ユニット,杖ユニットおよび装着・旋回ユニットと呼ぶ3種類のユニットから成る装置の構成を明らかにした上で,1台の直動アクチュエータと2台のブレーキから成る脚運動創成機構の目標軌道の決定と駆動効率の検討,杖ユニットの機構の総合と設計変数の値の決定,装着ユニットの製作等を行い,健常な被験者の歩行実験により,装置を駆動した状態で使用者が歩行可能であることを確認した.さらに,歩幅の可変化を可能とするため,類似した構造を有する松葉杖形歩行支援機械で小振り歩行と称する新たな歩容を実現するための運動制御則を構築した.
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