| 概要 | 本研究開発では,SS音波伝搬時のグリーンハウス壁面による反射波や作物の遮蔽に伴う誤差を低減し,ロバスト性の高い測位システムを開発することを目的とした。具体的には,時系列フィルタを用い過去の計測データから現在の各マイクとスピーカ間の距離および位置を推定することで,反射波や遮蔽による誤差を減少させる方法について検討した。その結果,受信強度が弱く相関ピークが検出できない場合でも,等速運動に対しては位置計測を継続して行うことができ,測位誤差121 mmという結果を得た。しかし,加速度運動が起こると計測誤差が大きくなった。今後は,加速度運動にも対応できるように時系列フィルタの改善を行う必要がある。
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