| 概要 | 本課題は,個人の移動手段として開発が期待されるパーソナルモビリティの提案に関するものである.主に,操縦者の重心移動によって走行する倒立振子型車両(平行に2つの車輪を有する立ち乗り型車両)に着目し,更なる安定化技術の構築を最終目標とする.ここでは,操縦者の筋負担も考慮にいれた安定化制御を検討した.走行実験において,加減速時に特に活動が大きい下肢の筋肉2部位を示した.車両乗車時に筋負担の大きい筋肉に着目し,車両の安定化制御を再設計することで新しいシステムの設計指針を得た.今回得られた結果に基づき,より詳細なデータ取得方法の整理,再実験,制御システムの再構築をし,提案したシステムを実装した車両の試作をすることが今後の展開として挙げられる.
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