コンクリート構造物の吸着式登はん型検査ロボットの吸着信頼性の向上
| 研究責任者 |
徳臣 佐衣子 熊本大学, 大学院自然科学研究科(工), 技術補佐員
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2014 – 2015
|
| 概要 | コンクリート構造物をロボットが登はんして自動的に検査する方法が期待されている．ロボットが構造物を登はんするには，吸着盤の吸着を確実に行う必要がある．しかし，壁面が汚れていたり，濡れていたりすると吸着盤が滑って，ロボットの落下を引き起こす．本研究では，吸着盤に鋭い爪を数個配列し，爪が壁面を捉えることによって，吸着盤の滑りを防止する方法を開発した．開発した爪の摩擦係数は2に達し，吸着盤が壁面に吸い付く力の2倍近い壁面接線方向の保持力を実現した．さらに，この爪を装着した吸着盤は，壁面上に粉が付着していたり，濡れていたりしても保持力に影響しなかった．この結果，吸着盤の吸着信頼性が大幅に向上した．
|
|---|
