バイラテラル制御技術に基づく脳卒中麻痺側下肢の痙縮評価・リハビリテーション装置の開発

研究課題

研究責任者	矢代大祐三重大学, 工学研究科, 助教
研究期間 (年度)	2014 – 2015
概要	脳卒中片麻痺患者に認められる痙縮の治療を効率化するためには、痙縮の度合いを熟練した理学療法士などの勘や経験に頼らずに定量評価できる手法の開発が求められる。そこで足を装着することで、足関節の力学的特性を自動的に同定する装置を開発した。本装置は、モータ駆動（瞬時最大トルク：132Nm）により足関節を他動的に等角速度運動することができるだけでなく、運動時の足関節角度（分解能：270336pulse/rotation）と足関節が発揮するトルク（分解能：0.015Nm）を高精度に計測することができる。実際に被験者の足を装置に装着し、等角速度運動時の足関節角度と足関節トルクを計測できることを実機検証した。また、取得した足関節トルクを弾性成分と粘性成分に分離することができた。