路面状態と操作力を推定する手押し車などの高機能モーション制御と電動ユニットに関する研究

研究課題

研究責任者	嶋田直樹石川工業高等専門学校, その他部局等, 助教
研究期間 (年度)	2014 – 2015
概要	本研究では、高齢者や育児世代を支援する電動手押し車の実現を目標として、電動ユニットと力センサが不要なアシスト制御アルゴリズムの研究開発を行った。まず、バッテリー駆動が可能なACサーボモータによって車輪を駆動させる電動ユニットを設計し、市販のベビーカーをベースとした試験車両を開発した。各種同定試験によって車輪と車体の間にフレームのしなりに起因する共振・反共振特性が確認され、二慣性共振モデルから設計した外乱オブザーバによって操作力の推定が可能となった。さらには、推定した操作力の大きさに応じた速度制御を行うことによって、平面、また斜面における力センサが不要な電動アシスト制御を実現した。