モデルベースト制御による理論保証を伴う深層学習ロボットの研究
| 体系的番号 |
JPMJAX190I |
| DOI |
https://doi.org/10.52926/JPMJAX190I |
研究代表者 |
鈴木 彼方 株式会社富士通研究所, 人工知能研究所, 研究員
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| 研究期間 (年度) |
2019 – 2021
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| 概要 | ロボットの実応用が期待される現代において、タスク遂行能力とその動作保証が重要です。本提案では訓練データ領域外の未定義動作を扱うため、安定的な出力を加える最適制御器を参照した学習を行う構造をRNNに組み込みます。理論保証された引き込み動作とタスク動作を切り替えるポイントをRNN内部に設計することで、復帰動作を実現します。最終的にはロボットによるタスク生成に適用し、その成功率を評価します。
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| 研究領域 | 数理・情報のフロンティア |
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