分布型触覚センサと機械学習に基づく多指ハンドによるタスク実現
| 体系的番号 |
JPMJPR18UP |
| DOI |
https://doi.org/10.52926/JPMJPR18UP.20317013 |
研究代表者 |
船橋 賢 早稲田大学, 創造理工学研究科, 大学院生（博士課程）
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| 研究期間 (年度) |
2020 – 2021
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| 概要 | ロボットが道具・物体を扱うには，指や手の平への接触を含む様々な複雑な操りの達成が求められる．その触覚情報の処理では従来CNNが使われていたが，操り時の指同士の位置関係の複雑さや関節角度の変化による空間的なセンサ配置の変化に上手く適応出来ない．また，様々な物体の柔らかさや重さなどの物体特性を認識し，多指の操りに反映し動きを調整する必要がある．本研究では，これらに適応した多指操りの達成を目的とした．
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| 研究領域 | 情報と未来 |
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